神舟十三號乘組圓滿完成二次出艙 將在太空迎接新年到來

天和機械臂：再次托舉航天員作業(yè)

在翟志剛、葉光富出艙工作時，艙內的王亞平全神貫注地配合地面操控著機械臂，在本次出艙活動中，機械臂操控動作密集。空間站核心艙機械臂由航天科技集團五院抓總研制，這個“大家伙”有三“最”：是同類航天產品中復雜度最高、規(guī)模最大、控制精度最高的空間智能機械系統(tǒng)。

一個多月前，神舟十三號航天員翟志剛、王亞平首次出艙時，機械臂就成功實現(xiàn)了托舉航天員、抬升全景相機位置等動作，并且展示了在艙體表面“爬行”的大范圍轉移能力。

而在本次出艙活動中，機械臂的一項重要任務，便是輔助航天員抬升艙外全景攝像機C。航天科技集團五院空間站系統(tǒng)機械臂技術負責人胡成威介紹，此次需要抬升的相機所在位置比較特殊，機械臂要避開艙外設備，運動時需要更加平穩(wěn)、精確，安全性和控制精度要求都很高，稍不留神就可能會發(fā)生碰撞危險。

為了圓滿完成輔助航天員出艙任務，機械臂研制團隊配合空間站系統(tǒng)開展了大量的仿真工作，進行了多次飛行程序推演以及1∶1模擬演練，細致核對相關指令、數(shù)據，討論飛控協(xié)同程序和故障預案等文件，確保各崗位人員熟悉協(xié)同流程，對故障預案了然于心，能在第一時間做好應急處置，通過可視化手段等全面驗證了任務的可行性和安全性。

而被抬升的全景攝像機由中國航天科技集團八院研制，被稱為“太空之眼”。每臺全景相機內其實都是“四眼相機”，通過將多相機拍攝的圖像進行拼接融合，實現(xiàn)1080P高清成像水平。

在抬升相機的工作完成后，機械臂充分伸展開來，帶著航天員進行大范圍轉移，繞核心艙半圈，到達新的目標位置。航天員在機械臂的支撐下，完成了艙表腳限位器設備安裝。航天科技集團五院空間站系統(tǒng)機械臂飛控負責人高升介紹，艙表腳限位器能夠固定航天員的雙腳，提高航天員的艙表作業(yè)能力，確保其在后續(xù)工作時騰出雙手，完成更多更復雜的作業(yè)任務。(記者 劉蘇雅 通訊員 龐丹)

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關鍵詞： 神舟十三號乘組 二次出艙 感覺良好