神舟十三號乘組圓滿完成二次出艙 將在太空迎接新年到來

天和機(jī)械臂：再次托舉航天員作業(yè)

在翟志剛、葉光富出艙工作時(shí)，艙內(nèi)的王亞平全神貫注地配合地面操控著機(jī)械臂，在本次出艙活動(dòng)中，機(jī)械臂操控動(dòng)作密集。空間站核心艙機(jī)械臂由航天科技集團(tuán)五院抓總研制，這個(gè)“大家伙”有三“最”：是同類航天產(chǎn)品中復(fù)雜度最高、規(guī)模最大、控制精度最高的空間智能機(jī)械系統(tǒng)。

一個(gè)多月前，神舟十三號航天員翟志剛、王亞平首次出艙時(shí)，機(jī)械臂就成功實(shí)現(xiàn)了托舉航天員、抬升全景相機(jī)位置等動(dòng)作，并且展示了在艙體表面“爬行”的大范圍轉(zhuǎn)移能力。

而在本次出艙活動(dòng)中，機(jī)械臂的一項(xiàng)重要任務(wù)，便是輔助航天員抬升艙外全景攝像機(jī)C。航天科技集團(tuán)五院空間站系統(tǒng)機(jī)械臂技術(shù)負(fù)責(zé)人胡成威介紹，此次需要抬升的相機(jī)所在位置比較特殊，機(jī)械臂要避開艙外設(shè)備，運(yùn)動(dòng)時(shí)需要更加平穩(wěn)、精確，安全性和控制精度要求都很高，稍不留神就可能會發(fā)生碰撞危險(xiǎn)。

為了圓滿完成輔助航天員出艙任務(wù)，機(jī)械臂研制團(tuán)隊(duì)配合空間站系統(tǒng)開展了大量的仿真工作，進(jìn)行了多次飛行程序推演以及1∶1模擬演練，細(xì)致核對相關(guān)指令、數(shù)據(jù)，討論飛控協(xié)同程序和故障預(yù)案等文件，確保各崗位人員熟悉協(xié)同流程，對故障預(yù)案了然于心，能在第一時(shí)間做好應(yīng)急處置，通過可視化手段等全面驗(yàn)證了任務(wù)的可行性和安全性。

而被抬升的全景攝像機(jī)由中國航天科技集團(tuán)八院研制，被稱為“太空之眼”。每臺全景相機(jī)內(nèi)其實(shí)都是“四眼相機(jī)”，通過將多相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行拼接融合，實(shí)現(xiàn)1080P高清成像水平。

在抬升相機(jī)的工作完成后，機(jī)械臂充分伸展開來，帶著航天員進(jìn)行大范圍轉(zhuǎn)移，繞核心艙半圈，到達(dá)新的目標(biāo)位置。航天員在機(jī)械臂的支撐下，完成了艙表腳限位器設(shè)備安裝。航天科技集團(tuán)五院空間站系統(tǒng)機(jī)械臂飛控負(fù)責(zé)人高升介紹，艙表腳限位器能夠固定航天員的雙腳，提高航天員的艙表作業(yè)能力，確保其在后續(xù)工作時(shí)騰出雙手，完成更多更復(fù)雜的作業(yè)任務(wù)。(記者 劉蘇雅 通訊員 龐丹)

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