松鼠如何成為“跑酷高手” 機(jī)器人能否學(xué)習(xí)其能力？

松鼠能從彎曲的樹(shù)枝上跳下來(lái)，“飛越”難以置信的距離，在墻壁上“著陸”，然后迅速跑走。

作為天生的“跑酷高手”，松鼠如何判斷自己能跳多遠(yuǎn)?人們能否學(xué)習(xí)其靈活身姿確保運(yùn)動(dòng)更有效?機(jī)器人又能否“學(xué)習(xí)”它們?cè)u(píng)估自身的能力?

近日，刊登于《科學(xué)》的一項(xiàng)研究試圖找出這些問(wèn)題的答案。研究人員通過(guò)分析松鼠在穿越樹(shù)冠、高空跳躍時(shí)所做的瞬間決定，了解它們?nèi)绾握J(rèn)識(shí)到自己敏捷性的極限，從而幫助開(kāi)發(fā)在不同環(huán)境中靈活移動(dòng)的機(jī)器人，例如搜救機(jī)器人。

跳還是不跳?

《中國(guó)科學(xué)報(bào)》從美國(guó)加州大學(xué)伯克利分校獲悉，該校生物學(xué)家Robert Full在過(guò)去幾十年里致力于研究壁虎、蟑螂和松鼠等動(dòng)物是如何移動(dòng)的，以及其身體和四肢如何幫助它們突破困境。

但是，這些動(dòng)物如何決定是否跳下去?很顯然，運(yùn)氣不可能讓每次看似極限的跳躍都成功。“動(dòng)物必須將行為與局部條件相匹配，產(chǎn)生關(guān)于哪些動(dòng)作是可行的知覺(jué)信息，然后從可能性選項(xiàng)中選擇適當(dāng)?shù)哪切?rdquo;未參與該研究的紐約大學(xué)的Karen Adolph和東北俄亥俄醫(yī)科大學(xué)的Jesse Young在同期發(fā)表的評(píng)論文章中寫(xiě)道。

為了找到答案，F(xiàn)ull和內(nèi)布拉斯加大學(xué)生物力學(xué)助理教授Nathaniel Hunt等人觀察了自由放養(yǎng)的松鼠。在加州大學(xué)伯克利分校的桉樹(shù)林里，他們用食物誘使松鼠進(jìn)入一個(gè)合適觀察的環(huán)境。在這里，它們必須決定是跳過(guò)去吃花生還是放棄食物。

“樹(shù)冠是研究感知—行為耦合的理想自然實(shí)驗(yàn)室。對(duì)樹(shù)棲動(dòng)物而言，錯(cuò)誤可能會(huì)帶來(lái)嚴(yán)重后果，如摔傷是造成其肢體骨折的主要原因。因此，它們必須避免錯(cuò)誤或迅速糾正錯(cuò)誤。”Adolph和Young說(shuō)。

Full發(fā)現(xiàn)，松鼠要從樹(shù)枝上跳躍時(shí)，樹(shù)枝越脆弱或越順滑，它們就越謹(jǐn)慎。而且，松鼠只做了幾次嘗試就適應(yīng)了不同的環(huán)境。

“當(dāng)跨越一個(gè)缺口時(shí)，它們會(huì)衡量樹(shù)枝的彈性和必須跨越的缺口大小，以決定從哪里起跳。”Hunt告訴《中國(guó)科學(xué)報(bào)》，“當(dāng)它們遇到具有新的力學(xué)特性的樹(shù)枝時(shí)，會(huì)在幾次跳躍中調(diào)整起跳動(dòng)作。”

在松鼠做決定時(shí)，起跳樹(shù)枝的彈性和跳躍距離并非同樣重要。事實(shí)上，樹(shù)枝彈性比間距重要6倍。這可能是因?yàn)?，松鼠知道如果?jì)算錯(cuò)誤，鋒利的爪子可以拯救自己。

“它們的爪子幾乎萬(wàn)無(wú)一失，以至于松鼠從來(lái)沒(méi)有掉下來(lái)過(guò)，盡管它們有時(shí)會(huì)跳得過(guò)高或過(guò)低。”Hunt說(shuō)，“它們并不總能取得最好的‘成績(jī)’，但只要足夠優(yōu)秀就可以了。即便跳偏了，它們也能夠抓住樹(shù)枝。”

這就是松鼠尋找最佳跳躍策略時(shí)創(chuàng)新性發(fā)揮作用的地方。

從嘗試中學(xué)習(xí) 在學(xué)習(xí)中創(chuàng)新

除了松鼠如何判斷起跳動(dòng)作，研究人員還量化了它們?nèi)绾胃鶕?jù)著陸點(diǎn)的穩(wěn)定性實(shí)時(shí)改變降落動(dòng)作以及在空中的姿態(tài)。結(jié)果發(fā)現(xiàn)，如果松鼠騰空而起時(shí)速度過(guò)快或過(guò)低，它們可以采用各種靈活的著陸方式進(jìn)行機(jī)動(dòng)補(bǔ)償。

如果跳得太遠(yuǎn)，它們就會(huì)繞著樹(shù)枝向前翻滾;如果跳得太近，它們會(huì)用前腿著陸，然后在樹(shù)枝下面搖擺，并用爪子把自己拉到樹(shù)枝上面。“這種自適應(yīng)規(guī)劃行為、學(xué)習(xí)控制性和反應(yīng)穩(wěn)定性操作的結(jié)合，幫助它們?cè)跇?shù)枝間快速移動(dòng)而不會(huì)掉下來(lái)。”Hunt說(shuō)。

騰空而起后，松鼠也有令人意想不到的創(chuàng)新。在復(fù)雜的跳躍過(guò)程中，它們通常會(huì)調(diào)整身體方向，從垂直的表面推下去，就像人類“跑酷”一樣，調(diào)整到合適的速度，確保更好地著陸。

而支撐松鼠完成這一系列決策過(guò)程和動(dòng)作的關(guān)鍵因素之一就是大腦。松鼠和其他居住在樹(shù)上的嚙齒動(dòng)物進(jìn)化出了比穴居動(dòng)物更大的大腦。這種更強(qiáng)大的腦力賦予了它們?cè)诹值刈聣殉砷L(zhǎng)所需的關(guān)鍵能力，包括更好的視力和運(yùn)動(dòng)技能。

英國(guó)愛(ài)丁堡大學(xué)研究人員對(duì)38種現(xiàn)存和滅絕的嚙齒動(dòng)物的頭骨進(jìn)行了CT掃描，以研究動(dòng)物大腦是如何隨時(shí)間變化的?？怯凇锻ㄓ?mdash;生物學(xué)》的論文顯示，隨著時(shí)間的推移，松鼠大腦的相對(duì)大小在增加，這主要是由于它們的體重急劇下降。而且，大腦中與視覺(jué)和運(yùn)動(dòng)技能有關(guān)的兩個(gè)關(guān)鍵區(qū)域的新皮層變得更大，幫助穩(wěn)定眼球運(yùn)動(dòng)的巖狀小葉也增大了。研究人員表示，這些區(qū)域的擴(kuò)大有助于棲息在樹(shù)上的嚙齒動(dòng)物適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境中的生活。

此外，Hunt等人認(rèn)為，試錯(cuò)學(xué)習(xí)在單個(gè)跳躍過(guò)程中控制了可用性知覺(jué)。成年松鼠一生都在學(xué)習(xí)，不斷積累環(huán)境和動(dòng)作之間關(guān)聯(lián)的經(jīng)驗(yàn)，所以發(fā)育過(guò)程也是動(dòng)物學(xué)會(huì)測(cè)量和調(diào)整自己動(dòng)作的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

有效運(yùn)動(dòng)在于匹配環(huán)境

在自然界中，動(dòng)物總是具有非凡的運(yùn)動(dòng)能力：螨蟲(chóng)能舉起相當(dāng)于其體重1000倍的重量，螳螂蝦以子彈般的力量攻擊獵物，游隼以539.13公里/小時(shí)的速度俯沖向獵物。即使是人類嬰兒在自由玩耍時(shí)，每小時(shí)也能移動(dòng)相當(dāng)于8個(gè)足球場(chǎng)的距離。然而，在現(xiàn)實(shí)世界中，動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)并不總處于最強(qiáng)、最快或最活躍的狀態(tài)。

“確切地說(shuō)，有效的行動(dòng)是一個(gè)每時(shí)每刻將身體狀態(tài)與環(huán)境特征相匹配的過(guò)程。也就是移動(dòng)必須因地制宜。”Adolph說(shuō)，“人類對(duì)運(yùn)動(dòng)的感知也是一個(gè)迭代過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中，在可變環(huán)境中移動(dòng)的經(jīng)驗(yàn)產(chǎn)生了新啟示，新啟示反過(guò)來(lái)又促進(jìn)了新經(jīng)驗(yàn)。松鼠和其他樹(shù)棲動(dòng)物在學(xué)習(xí)如何在樹(shù)冠上跳躍時(shí)，很可能表現(xiàn)出了類似的校準(zhǔn)能力和創(chuàng)造力。”

現(xiàn)實(shí)世界中的運(yùn)動(dòng)需要靈活性和創(chuàng)造力。“我認(rèn)為松鼠是理解平衡和敏捷的生物學(xué)極限首屈一指的模型生物。”Hunt說(shuō)，“如果我們能了解松鼠是如何做到這一點(diǎn)的，那么會(huì)發(fā)現(xiàn)在樹(shù)冠和其他復(fù)雜地形下，適用于其他動(dòng)物和機(jī)器人高性能運(yùn)動(dòng)的一般原則。”

“我認(rèn)為這是下一個(gè)前沿領(lǐng)域，即身體是如何決定運(yùn)動(dòng)的。這是一個(gè)重要的基礎(chǔ)生物學(xué)問(wèn)題。”Full說(shuō)，他們將繼續(xù)探索動(dòng)物生物力學(xué)能力和認(rèn)知能力之間的相互作用。

顯然，這個(gè)實(shí)驗(yàn)證明了每個(gè)人都知道的一點(diǎn)：在復(fù)雜樹(shù)林中，松鼠是聰明的雜技演員。(記者 唐鳳)

關(guān)鍵詞： 松鼠 跑酷高手 機(jī)器人 敏捷性 靈活身姿